ROS 썸네일형 리스트형 [카이로스2기] ROS1 기초 : myAGV 자율주행 (SLAM) 이번주 포스팅은 저번 ROS2 기초에 이어 AGV 주행을 위한 ROS1 활용 SLAM 학습에 대한 리뷰를 하고자 한다.SLAM은 Simultaneous Localization And Mapping 의 약자로, 주변 환경 지도를 작성하고 지도 상의 위치를 추정하기 위해 자율주행 차량에 사용되고 있는 기술이다.🚙카이로스 2기 교육에서는 해당 SLAM 기술을 활용한 myAGV 차량의 주행을 실습해볼 수 있었다.1. ROS1 SLAM 환경설정2. 시뮬레이션3. 실제 AGV SLAM 주행 1. ROS1 SLAM 환경설정환경설정을 위해서는 우선 라이브러리를 원활하게 사용하기 위해 ROS1 환경을 구축하였다.이전 ROS2의 22.04 대신 ubuntu 20.04 환경으로 가상환경(VirtualBox)을 구동한다... 더보기 [카이로스 2기] ROS2 기초 : 시리얼 통신(ESP), URDF 이번에는 저번 포스팅에 이어, ROS를 활용한 시리얼 통신과 소켓 통신으로, ESP32와 ROS 간의 소통에 대한 부분과, 새로 배운 URDF에 대해 다루고자 한다.간단히 순서는 아래와 같다. 🐫1. ESP32 > ROS 간 Serial 통신2. ROS > ESP32 간 통신(Webserver, Socket 통신), analog 제어3. URDF 활용 1. ESP32 > ROS 간 Serial 통신우선 ESP32 온습도센서에서 나온 온도, 습도 값을 ROS로 시리얼 통신으로 보낸 후, 받은 노드에서 또 Subscriber 노드로 Topic을 publish 하는 작업을 진행해보았다.강사님께서 처음에는 아두이노로 작업해보라고 하셨는데, 아무래도 실습 환경이 가상환경(VirtualBox)을 사용하다 보니 연.. 더보기 [카이로스2기] ROS2 기초 : 드디어 만난 ROS를 배워보자 카이로스 2기 교육과정 중 다들 제일 기대가 컸던, 로봇을 개발한다면 가장 먼저 떠오르는 ROS!드디어 ROS와 SLAM까지 배워서, 기본 교육 과정은 거의 끝을 보이고 있다!😮이번주와 다음주 포스팅으로 ROS2 교육에 대한 구체적인 내용을 다루고자 한다. 1. ROS2 기본Linux에 이어 구성해놓은 Virtual Box 가상환경에서 ROS2를 세팅하였다.이전 20.04버전이 아니라, Ubuntu 22.04에 ROS2 humble을 설치했는데, 20.04 버전에 할 분은 Galatic으로 설치하면 된다고 한다!ROS2에서 가장 중요한 것은 메세지 통신을 어떻게 하는지를 이해하는 것이다.💬가장 최소 실행 프로그램 단위인 '노드'를 생성하고, 각 노드끼리 어떻게 소통하는지를 잘 정의해야 한다.소통 방식.. 더보기 이전 1 다음
