[카이로스2기] 통합 프로젝트1 : 타이어 마모도 측정 로봇 Mamot

드디어 카이로스 2기의 꽃, 통합 프로젝트 진행 상황에 대한 포스팅을 할 차례이다! 🌸
교육을 진행하며 팀 구성을 한 후 틈틈히 프로젝트 컨셉과 주제를 정하였고, 현재는 한창 열심히 개발을 진행중에 있다.
이번 포스팅에서는 우리 팀의 프로젝트 주제와 내가 개발중인 파트의 간단한 진행 상황을 전해보고자 한다.

1. 프로젝트 기획
2. 모델링 & 3D 프린팅
3. 차량 번호판 인식
4. 시스템 간 통신

 
1. 프로젝트 기획

우리 조의 프로젝트 주제는 '타이어 마모도를 측정해주는 로봇'인 Mamot의 개발이다!
지나치게 마모된 타이어는 빗길/눈길 운전에서 사고로 이어질 수 있는 큰 위험 요소인 만큼, 운전자가 편하게 타이어 마모도를 확인하고 교체로 이어질 수 있도록 로봇이 측정해주도록 하는 시스템을 기획하였다. 🚗
이를 위해서 현재 검사 차량으로 이동하는 주행, 마모도를 확인하는 Depth 카메라와 딥러닝, 차량 확인과 결과 확인을 위한 데이터 저장과 통신, 타이어 검사를 위한 로봇 팔 제어 등 여러가지 파트를 나누어 개발중이다.

 

2. 모델링 & 3D 프린팅

카이로스 2기에서는 프로젝트를 위한 3D 프린터가 각 센터별로 설치되어있고, 조별 기본 필라멘트 1개도 제공되었다.

그래서 필요로 하는 부품을 직접 모델링하고 프린트하여 사용할 수 있었다.👏

나는 3D 프린터에 대해 들어보기만 했지 실제 사용은 처음이었는데, 생각보다 정말 편리하게 모델링 파일을 올리기만 하면 프린트를 해주는 점이 매우 신기했다! 

다만 일단 프린트가 되고 나면 '아 높이를 좀만 낮게 할걸..'이라고 생각이 들때.. 모델링에서는 뚝딱 줄어들었던 높이가 실물은 전혀 그렇지 않다는 것을.. 알게되었다.. 처음부터 설계를 잘 하자는 당연한 깨달음을 또 얻고 있다..😇

이번 통합 프로젝트를 진행하면서, 개인적으로 약점이라고 생각하는 이런 부분들을 의도적으로 더 해보려고 하고 있는데, 지금까지는 고생도 많았지만 배운 것도 많고 자신감도 제법 늘어서 뿌듯하다. 물론 하드웨어의 모든 부분에 무한한 아이디어와 경력의 든든함을 주시는 팀원 분께 압도적 감사를 드립니다..🙏

 

 

3. 차량 번호판 인식

우리 프로젝트는 차량 점검과 관련된 내용이다보니, 차량과 관련된 설계와 개발 내용이 많다.

나는 현재 차량 번호판 영역과, 숫자를 추출하는 파트를 맡아서 개발을 진행하였다.

여러 방법을 시도해본 끝에 현재는 번호판 영역을 딥러닝으로 인식하고, 해당 영역 안의 숫자는 OCR을 통해서 읽어내는 방법을 사용하였고, 아래 이미지처럼 잘 작동하는 모습을 볼 수 있다! 🤸‍♀️

정확도는 계속해서 개선중이고, 추후 우리의 시뮬레이션 환경에서 어떻게 작동할지도 테스트할 예정이다.

(위 아래 두 차량 번호판 이미지 모두 SOCAR의 공유차량 번호판입니다.)

4. 시스템 간 통신

1차, 2차부터 통합 프로젝트까지 가장 공들이고 있는 통신!

사실 현업에서도 데이터 I/F가 가장 중요하다고 생각해왔던터라 빨리 완성해두고 싶기도 했고, 사실 재밌기도 하다ㅎ

아래 이미지는 통신 테스트를 하면서 이미지를 문자열 형태로 보내고, 받는 쪽에서 다시 디코딩하여 이미지를 띄우도록 하는 코드였는데, 테스트 이미지를 아무 생각없이 돌고래 이미지로 시도하였는데 잘 안되다보니 정말 돌고래를 보고 싶다고 빌게 되다가 마침내 돌고래가 뜨는 순간 너무 행복해했던 사진이다! 🐬 🐬 🐬

하드웨어도 많고, 특히 유선 없이 이동하는 장비들이 있다 보니 통신 주체들이 꽤나 많아져서, 효율적인 방법으로 누락 없이 잘 통신되도록 하는 통합 테스트도 계속 진행중이다.

 

5. 시뮬레이션 환경 구축

카이로스 2기 규정상 KG의 자산을 외부로 반출할 수 없고, 또 모든 팀이 교실 내에서 테스트를 해야하다보니, 테스트를 위한 환경을 직접 구축하고 있다.

어떻게 해야 우리가 만든 로봇이 잘 작동하는 것을 가장 효과적으로 보여줄 수 있을까 하는 고민을 많이 하고 있다.

아래 사진은 시뮬레이션을 위한 차체를 만들어보려고 하는 공장 가동 현장이다ㅎ🔨

다들 개발할 시간도 부족하지만, 시연 완성도를 위해서 이런 작업도 필수적으로 많이 시간이 드는 것 같다. 그래도 이런 부분도 쌓여갈수록 진짜 뿌듯함이 들고, 다른 조들의 시뮬레이션 환경도 지켜보는 재미가 쏠쏠하다! 모두 완성된 환경이 어떨지 너무 기대된다.😺

 

이렇게 현재 진행중인 우리 팀 통합 프로젝트에 대해 간략히 소개해보았다!

정말 매일 회의하면서도 할 게 정말 많구나..! 실감하고 있지만, 너무 훌륭한 팀원분들을 만나서 무사히 순항중인 것 같다.

앞으로 남은 기간도 열심히 해서 정말 만족스러운 프로젝트 결과물이 나오길 바라본다.💖

마지막으로 우리 반 친구가 자랑해달라고 한 작고 멋진 건물 사진으로 마무리 ㅎㅎ

 

 

🌱  카이로스 2기에서 수행한 1차 / 2차 프로젝트도 궁금하다면?

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[카이로스2기] 2차 프로젝트 : myCobot 블록 Pick & Place

 

다음주 포스팅은 통합 프로젝트 2차 리뷰로 만나요!☕